Simulador Levitrón Cosmosemiótico v6.1

Control Cosmosemiótico

Kp — Proporcional 20.0

Ki — Integral 0.19

Kd — Derivativo 10.1

Frecuencia de Control

210 Hz

✕ COLAPSO @ 210Hz | mín. obs: 145Hz

Frecuencia loop control 210 Hz

Reduce la frecuencia para encontrar el límite mínimo de estabilidad. El sistema colapsa cuando el controlador no puede responder a tiempo.

Setpoint X (mm) 0

Setpoint Y (mm) 0

Masa flotante 1.0 g

Campo base (B_perm) 0.30

Inestabilidad Earnshaw 0.001

Amortiguamiento (aire) 0.01

Ganancia LM324 1.0×

Modo de cierre

Λ_Cos Adaptativo

Exportar CSV

1457 muestras @ 210Hz

Vista X-Y

Vista X-Z

Campo

Osciloscopio

Gráficas

Estado del Sistema

Pos X (mm)

27.042

Pos Y (mm)

-60.064

Vel X (mm/s)

-77.873

Vel Y (mm/s)

-30.940

Error X

-27.042

Error Y

60.064

PWM X

-255

PWM Y

255

Hall X ADC

540

Hall Y ADC

452

Frec. loop

210 Hz

Dist setpoint

65.8703 mm

Variables Cosmosemióticas

Δ_struct

Diferencia estructural. Distancia normalizada al setpoint. O-N0.

2.0000

e_R = −ΔA_sys-env

Error operativo. Pérdida de acoplamiento. O-N4.1.

0.0001

LF operativa

Libertad funcional del controlador. O-N7.1.

0.9962

A_sys-env

Acoplamiento sistema-entorno. O-N2.1.

0.0000

Λ_Cos

Razón cosmosemiótica. Intensidad del cierre. C-N2.8.12.

0.0000

Cierre ↔ Cosmo

P → e_RI → C-N3 D → e₂colapso→S=0

Registro

[67.02s @ 135Hz] Frecuencia cambiada a 135Hz (dt=7.4ms)

[67.04s @ 130Hz] Frecuencia cambiada a 130Hz (dt=7.7ms)

[67.05s @ 125Hz] Frecuencia cambiada a 125Hz (dt=8.0ms)

[67.07s @ 120Hz] Frecuencia cambiada a 120Hz (dt=8.3ms)

[67.10s @ 115Hz] Frecuencia cambiada a 115Hz (dt=8.7ms)

[67.12s @ 110Hz] Frecuencia cambiada a 110Hz (dt=9.1ms)

[67.16s @ 105Hz] Frecuencia cambiada a 105Hz (dt=9.5ms)

[67.19s @ 100Hz] Frecuencia cambiada a 100Hz (dt=10.0ms)

[67.23s @ 95Hz] Frecuencia cambiada a 95Hz (dt=10.5ms)

[67.34s @ 90Hz] Frecuencia cambiada a 90Hz (dt=11.1ms)

[67.41s @ 85Hz] Frecuencia cambiada a 85Hz (dt=11.8ms)

[67.43s @ 80Hz] Frecuencia cambiada a 80Hz (dt=12.5ms)

[67.45s @ 75Hz] Frecuencia cambiada a 75Hz (dt=13.3ms)

[67.48s @ 70Hz] Frecuencia cambiada a 70Hz (dt=14.3ms)

[67.78s @ 65Hz] Frecuencia cambiada a 65Hz (dt=15.4ms)

[67.81s @ 60Hz] Frecuencia cambiada a 60Hz (dt=16.7ms)

[67.83s @ 55Hz] Frecuencia cambiada a 55Hz (dt=18.2ms)

[70.39s @ 55Hz] Perturbación: vx=9.6 vy=6.6 @55Hz

[74.23s @ 50Hz] Frecuencia cambiada a 50Hz (dt=20.0ms)

[74.29s @ 45Hz] Frecuencia cambiada a 45Hz (dt=22.2ms)

[74.51s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[74.66s @ 35Hz] Frecuencia cambiada a 35Hz (dt=28.6ms)

[75.52s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[76.39s @ 35Hz] Frecuencia cambiada a 35Hz (dt=28.6ms)

[76.45s @ 30Hz] Frecuencia cambiada a 30Hz (dt=33.3ms)

[76.48s @ 25Hz] Frecuencia cambiada a 25Hz (dt=40.0ms)

[76.52s @ 20Hz] Frecuencia cambiada a 20Hz (dt=50.0ms)

[77.97s @ 25Hz] Frecuencia cambiada a 25Hz (dt=40.0ms)

[78.89s @ 30Hz] Frecuencia cambiada a 30Hz (dt=33.3ms)

[78.96s @ 35Hz] Frecuencia cambiada a 35Hz (dt=28.6ms)

[79.02s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[79.07s @ 45Hz] Frecuencia cambiada a 45Hz (dt=22.2ms)

[79.09s @ 50Hz] Frecuencia cambiada a 50Hz (dt=20.0ms)

[79.11s @ 55Hz] Frecuencia cambiada a 55Hz (dt=18.2ms)

[79.16s @ 60Hz] Frecuencia cambiada a 60Hz (dt=16.7ms)

[79.18s @ 65Hz] Frecuencia cambiada a 65Hz (dt=15.4ms)

[79.20s @ 70Hz] Frecuencia cambiada a 70Hz (dt=14.3ms)

[79.21s @ 75Hz] Frecuencia cambiada a 75Hz (dt=13.3ms)

[79.24s @ 80Hz] Frecuencia cambiada a 80Hz (dt=12.5ms)

[79.25s @ 90Hz] Frecuencia cambiada a 90Hz (dt=11.1ms)

[79.27s @ 95Hz] Frecuencia cambiada a 95Hz (dt=10.5ms)

[79.31s @ 100Hz] Frecuencia cambiada a 100Hz (dt=10.0ms)

[79.35s @ 105Hz] Frecuencia cambiada a 105Hz (dt=9.5ms)

[79.60s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[79.88s @ 35Hz] Frecuencia cambiada a 35Hz (dt=28.6ms)

[80.30s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[80.33s @ 45Hz] Frecuencia cambiada a 45Hz (dt=22.2ms)

[80.40s @ 50Hz] Frecuencia cambiada a 50Hz (dt=20.0ms)

[80.50s @ 55Hz] Frecuencia cambiada a 55Hz (dt=18.2ms)

[80.66s @ 60Hz] Frecuencia cambiada a 60Hz (dt=16.7ms)

[80.98s @ 60Hz] Estable: dist=0.2044mm Λ=0.282 @60Hz

[81.14s @ 55Hz] Frecuencia cambiada a 55Hz (dt=18.2ms)

[81.18s @ 50Hz] Frecuencia cambiada a 50Hz (dt=20.0ms)

[81.22s @ 45Hz] Frecuencia cambiada a 45Hz (dt=22.2ms)

[81.46s @ 40Hz] Frecuencia cambiada a 40Hz (dt=25.0ms)

[81.74s @ 45Hz] Frecuencia cambiada a 45Hz (dt=22.2ms)

[82.05s @ 50Hz] Frecuencia cambiada a 50Hz (dt=20.0ms)

[82.09s @ 55Hz] Frecuencia cambiada a 55Hz (dt=18.2ms)

[82.40s @ 60Hz] Frecuencia cambiada a 60Hz (dt=16.7ms)

[83.23s @ 65Hz] Frecuencia cambiada a 65Hz (dt=15.4ms)

[83.60s @ 70Hz] Frecuencia cambiada a 70Hz (dt=14.3ms)

[83.74s @ 75Hz] Frecuencia cambiada a 75Hz (dt=13.3ms)

[83.94s @ 80Hz] Frecuencia cambiada a 80Hz (dt=12.5ms)

[84.01s @ 85Hz] Frecuencia cambiada a 85Hz (dt=11.8ms)

[84.07s @ 90Hz] Frecuencia cambiada a 90Hz (dt=11.1ms)

[84.11s @ 90Hz] Estable: dist=0.1761mm Λ=0.256 @90Hz

[84.18s @ 95Hz] Frecuencia cambiada a 95Hz (dt=10.5ms)

[84.24s @ 100Hz] Frecuencia cambiada a 100Hz (dt=10.0ms)

[84.26s @ 105Hz] Frecuencia cambiada a 105Hz (dt=9.5ms)

[84.30s @ 110Hz] Frecuencia cambiada a 110Hz (dt=9.1ms)

[84.37s @ 115Hz] Frecuencia cambiada a 115Hz (dt=8.7ms)

[84.41s @ 125Hz] Frecuencia cambiada a 125Hz (dt=8.0ms)

[84.44s @ 130Hz] Frecuencia cambiada a 130Hz (dt=7.7ms)

[84.47s @ 140Hz] Frecuencia cambiada a 140Hz (dt=7.1ms)

[84.50s @ 150Hz] Frecuencia cambiada a 150Hz (dt=6.7ms)

[84.54s @ 155Hz] Frecuencia cambiada a 155Hz (dt=6.5ms)

[84.75s @ 160Hz] Frecuencia cambiada a 160Hz (dt=6.3ms)

[84.84s @ 165Hz] Frecuencia cambiada a 165Hz (dt=6.1ms)

[84.90s @ 170Hz] Frecuencia cambiada a 170Hz (dt=5.9ms)

[84.93s @ 175Hz] Frecuencia cambiada a 175Hz (dt=5.7ms)

[84.97s @ 180Hz] Frecuencia cambiada a 180Hz (dt=5.6ms)

[84.98s @ 185Hz] Frecuencia cambiada a 185Hz (dt=5.4ms)

[85.02s @ 190Hz] Frecuencia cambiada a 190Hz (dt=5.3ms)

[85.03s @ 195Hz] Frecuencia cambiada a 195Hz (dt=5.1ms)

[85.05s @ 200Hz] Frecuencia cambiada a 200Hz (dt=5.0ms)

[85.08s @ 205Hz] Frecuencia cambiada a 205Hz (dt=4.9ms)

[85.12s @ 210Hz] Frecuencia cambiada a 210Hz (dt=4.8ms)

[85.14s @ 215Hz] Frecuencia cambiada a 215Hz (dt=4.7ms)

[85.16s @ 225Hz] Frecuencia cambiada a 225Hz (dt=4.4ms)

[85.18s @ 230Hz] Frecuencia cambiada a 230Hz (dt=4.3ms)

[85.21s @ 235Hz] Frecuencia cambiada a 235Hz (dt=4.3ms)

[85.23s @ 240Hz] Frecuencia cambiada a 240Hz (dt=4.2ms)

[85.26s @ 245Hz] Frecuencia cambiada a 245Hz (dt=4.1ms)

[85.30s @ 250Hz] Frecuencia cambiada a 250Hz (dt=4.0ms)

[85.71s @ 245Hz] Frecuencia cambiada a 245Hz (dt=4.1ms)

[85.73s @ 240Hz] Frecuencia cambiada a 240Hz (dt=4.2ms)

[85.74s @ 230Hz] Frecuencia cambiada a 230Hz (dt=4.3ms)

[85.76s @ 225Hz] Frecuencia cambiada a 225Hz (dt=4.4ms)

[85.78s @ 220Hz] Frecuencia cambiada a 220Hz (dt=4.5ms)

[85.82s @ 215Hz] Frecuencia cambiada a 215Hz (dt=4.7ms)

[85.93s @ 210Hz] Frecuencia cambiada a 210Hz (dt=4.8ms)

[86.18s @ 205Hz] Frecuencia cambiada a 205Hz (dt=4.9ms)

[86.34s @ 210Hz] Frecuencia cambiada a 210Hz (dt=4.8ms)

[87.33s @ 210Hz] Estable: dist=0.1468mm Λ=0.236 @210Hz

[90.09s @ 210Hz] Simulación corriendo.

[90.76s @ 210Hz] Estable: dist=0.1441mm Λ=0.232 @210Hz

[91.92s @ 210Hz] Perturbación: vx=6.2 vy=-7.6 @210Hz

[99.00s @ 210Hz] Perturbación: vx=-18.7 vy=-12.1 @210Hz

[112.64s @ 210Hz] Perturbación: vx=-0.9 vy=-20.3 @210Hz

[119.94s @ 210Hz] Λ_Cos adaptativo: INACTIVO

[120.89s @ 210Hz] Modo PID: P

[121.86s @ 210Hz] Modo PID: FULL

[124.45s @ 210Hz] Simulación corriendo.

[125.04s @ 210Hz] Estable: dist=0.2369mm Λ=0.349 @210Hz

[127.33s @ 210Hz] Perturbación: vx=-4.9 vy=-19.1 @210Hz

[138.76s @ 210Hz] Alerta: dist=8.08mm @210Hz

[142.18s @ 210Hz] Alerta: dist=23.83mm @210Hz

[145.61s @ 210Hz] Alerta: dist=51.11mm @210Hz

[147.56s @ 210Hz] COLAPSO a 210Hz. Límite mínimo detectado.

[147.56s @ 210Hz] CSV exportado: 1457 filas.